[精品]专题报告避障随行自走车

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内容摘要

專題報告 <<避障隨行自走車>> 第二週報告 組員:林祐鋒、徐淳毅、李政龍、郭保鑫 指導老師:王國楨 資料討論一 文獻回顧: >>1995-Toogood 遺傳演算法。 >>1996-Brumitt與Stente 動態目標路徑規 劃法。 >>2000-Li 線性頂點選擇機制遺傳演算法。 >>2001-Sung 遺傳演算法結合自我模糊控 制器。 資料討論二(超音波感測避障系統) 自走車系統架構: 超音波避障概述 >>模糊控制/路徑修正。 >>超音波感測器之放置。 A.控制器 >>89C51單晶片,其具備計時/計數與暫 存 器,以及邏輯運算處理功能。 B.受控器 >>受控體由馬達傳送,進而控制方向與 行徑。 C.感測器 >>偵測外部環境,建立有效環境資訊,幫 助自走車辨識障礙物外觀及位置。 資料討論三(超音波感測器) 簡介: >>超音波定義-非人類以耳聞為目的之聲音。 >>音波傳遞速率隨介質不同產生不同傳遞 速率,故超音波感測器受介質影響。 特性: >>超音波好壞主要有幾個重點: a.受波感度 b.送波感度 c.頻帶寬 d.指向角 >>根據實驗,超音波之送受波特長如下: a.高感度,形體小重量輕 b.耐熱,溫度特性優異 c.耐振動,耐衝擊性優異 檢測模式: 單一發射型 雙頭對射型 雙頭反射型 單頭反射型

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